Rezultate ROS (Robotic Operating System)
Controlul robotului UR3 (Universal Robots) utilizând ROS și MoveIt – Evitarea coliziunilor
Robotul UR3 este prezentat într-o buclă infinită controlată folosind ROS Noetic și MoveIt. Rviz arată mediul cu obiecte de coliziune. Robotul încearcă să repete cinci mișcări până când un utilizator oprește programul. Dacă una dintre cele cinci poziții finale este dăunătoare robotului conform planificării MoveIt, robotul va urma mișcările din bucla infinită fără a o executa pe cea dăunătoare.
Pentru a implementa aplicația trebuie fie urmați următorii pași:
- se configurează o conexiune ethernet cu robotul real;
- se pornește Rviz împreună cu MoveIt și plugin-urile motionPlanning, planning_context.launch și move_group.launch într-un mediu ce conține obiecte pentru coliziune;
- se pornește un program software care face robotul să execute 5 mișcări într-o buclă infinită până când acesta este oprit.
Robotul va începe să se miște, dar ceea ce este important este faptul că robotul își continuă mișcarea fără a executa a 5-a mișcare. Acest lucru se întâmplă din cauza faptului că acea poziție este dăunătoare pentru robot, ceea ce înseamnă că robotul s-ar lovi de suprafaţa de lucru. De fapt MoveIt încearcă să creeze un plan pentru a ajunge la acea poziție fără coliziuni, dar nu reușește, astfel execuția nu este posibilă.
Controlul robotului UR3 (Universal Robots) utilizând ROS și MoveIt – Stop de Protecţie
Robotul UR3 este prezentat într-o buclă infinită controlată folosind ROS Noetic și MoveIt. Rviz arată mediul cu obiecte de coliziune. Robotul se oprește activând funcția de „Stop de Protecție” când se lovește de masă. Aceste tipuri de coliziuni apar atunci când nu configurăm mediul optim cu MoveIt.
Pentru a realiza aplicația trebuie să fie urmați următorii pași:
- se configurează o conexiune ethernet cu robotul real;
- se pornește un program software de tipul URCap pe robot pentru activarea controlului extern;
- se pornește Rviz împreună cu MoveIt și plugin-urile motionPlanning, planning_context.launch și move_group.launch într-un mediu fără obiecte pentru coliziune;
- se pornește un program care conduce robotul în a realiza 5 mișcări într-o buclă infinită până când acesta este oprit. S-a configurat ca poziția a 3-a să fie dăunătoare robotului.
Deoarece în Rviz nu există niciun obiect de coliziune, în cele din urmă, MoveIt va conduce ca robotul să execute poziția dăunătoare, deoarece planificarea a fost realizată cu succes. Este important a se observa că robotul se oprește automat în momentul când se lovește de masă datorită protocolului său de urgență, fără ca acesta să se deterioreze.
The XXXIVth SISOM 2023
Annual Conference of the Institute of Solid Mechanics and Session of the Commission of Acoustics
